（18）GPS/指南针（二）

文章目录

前言

3 GPS驱动程序选项

4 GPS自动切换

5 高级用途

前言

Copter/Plane/Rover 支持与 GPS、指南针和其他定位技术的整合：

3 GPS驱动程序选项

GPS_DRV_OPTIONS 参数提供了几个 GPS 操作选项。这个参数是一个位掩码，允许同时进行多个选项的选择：

bit 0：如果设置，将通过第二个 UART 端口将第一个 GPS 的 RTK 校正数据直接发送到第二个GPS 的偏航（又称移动基线）(GPS for Yaw (aka Moving Baseline))，而不是通过自动导航仪；
bit 1：如果设置，启用 SBF 移动基线偏航，使用自定义的基线和 GPS_MB1 偏移；
bit 2：如果设置了，对于那些不能使用更高速率的 GPS，使用 115.2Kbaud 作为最大串行数据速率；
bit 3：如果设置，则在两个 CAN GPS 之间通过 CAN 而不是通过自动驾驶仪路由 RTK 数据；
bit 4：如果设置，GPS 报告的高度是椭圆体高度，而不是 AMSL 高度。

4 GPS自动切换

当使用两个 GPS 单元时，有许多切换选项可以用 GPS_AUTO_SWITCH 来选择。

0：使用主要的

始终使用主要的 GPS，这可以是第一个或第二个，正如用 GPS_PRIMARY 设置的那样。

1：使用最好的

自动选择最佳的 GPS，这是根据 GPS 的定位状态（2D/3D/rtk）进行的，如果两个 GPS 有相同的定位状态，则使用卫星数量多的那个。

2：混合型

混合最适合与两个相同的 GPS 装置一起使用，见 GPS 混合(GPS blending)。

4：如果3D定位或更好的情况下，使用主要的

使用 GPS_PRIMARY 设置的主 GPS，如果它有一个 3D 定位或更好的定位。这应该在使用两个不同的 GPS 装置时使用，一个是高质量的主装置，另一个是不太精确的副装置。在这种情况下，高质量的 GPS 通常会有更好的定位质量，即使它的卫星较少。在这种情况下，使用"使用最好的"会导致使用质量较差的 GPS，并导致在 GPS 装置之间更多的转换。与"使用主要"不同的是，这个选项仍然允许在主要 GPS 失去 3D 定位时返回到次要 GPS。

与 GPS 切换有关的另一个变化是 EKF3 亲和力和车道切换(EKF3 affinity and lane switching)。一个 EKF 车道可以被设置为使用任一 GPS，然后根据其健康状况切换整个 EKF 车道。如果一个车道使用了GPS_PRIMARY，并且启用了GPS_AUTO_SWITCH，那么该车道将使用由GPS_AUTO_SWITCH设置决定的 GPS 信息。